最近公司在做农机自动驾驶业务，里面的有些算法是c++代码实现，需要对接到java平台。因此我们可以用强大的jna很简单的就可以实现调用so文件库。
在linux下使用jna调用本地方法的时候，需要将C写成的程序编译为so文件。
1.首先编写一个test.c文件
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#include<stdio.h>
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int add(int a,int b);
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int add(int a,int b)
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{
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int c = a + b ;
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return c ;
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}
2.确保已经安装gcc，利用gcc命令编译为动态链接库
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gcc -fpic -c test.c
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gcc -shared -o libtest.so test.o
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ls看一下生成的文件：
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libtest.so test.c test.o
这样就会生成so文件了。
注意：这里为什么要命名为libtest.so呢？因为jna在找so文件的时候，要匹配前缀为lib 的so文件，在linux系统中是这样的，但是在windows系统就要命名为test.dll，jna找dll文件时候，直接匹配test就可以。
3、下载jna-4.2.2.jar，设置环境变量
4.编写TestSo.java文件
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import com.sun.jna.Library;
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import com.sun.jna.Native;
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public class TestSo {
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public interface LgetLib extends Library {
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// 调用linux下面的so文件,注意，这里只要写test就可以了，不要写libtest，也不要加后缀
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LgetLib INSTANCE = (LgetLib) Native.loadLibrary("test",LgetLib.class);
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int add(int a,int b);
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}
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public int add(int a,int b){
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return LgetLib.INSTANCE.add(a,b);
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}
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public static void main(String[] args) {
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TestSo ts = new TestSo();
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int c = ts.add(10,20);
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System.out.println("10+20="+c);
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}
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}
5.编译运行java文件
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javac TestSo.java
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java TestSo
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<strong style="color: black; background-color: rgb(255, 255, 102);">java</strong> TestSo
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Exception in thread "main" <strong style="color: black; background-color: rgb(255, 255, 102);">java</strong>.lang.UnsatisfiedLinkError: Unable to load library 'test': libtest.so: cannot open shared object file: No such file or directory
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at com.sun.jna.NativeLibrary.loadLibrary(NativeLibrary.<strong style="color: black; background-color: rgb(255, 255, 102);">java</strong>:163)
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at com.sun.jna.NativeLibrary.getInstance(NativeLibrary.<strong style="color: black; background-color: rgb(255, 255, 102);">java</strong>:236)
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at com.sun.jna.Library$Handler.<init>(Library.<strong style="color: black; background-color: rgb(255, 255, 102);">java</strong>:140)
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at com.sun.jna.Native.loadLibrary(Native.<strong style="color: black; background-color: rgb(255, 255, 102);">java</strong>:379)
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at com.sun.jna.Native.loadLibrary(Native.<strong style="color: black; background-color: rgb(255, 255, 102);">java</strong>:364)
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at TestSo$LgetLib.<clinit>(TestSo.<strong style="color: black; background-color: rgb(255, 255, 102);">java</strong>:7)
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at TestSo.add(TestSo.<strong style="color: black; background-color: rgb(255, 255, 102);">java</strong>:11)
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at TestSo.main(TestSo.<strong style="color: black; background-color: rgb(255, 255, 102);">java</strong>:15)
这个错误是指找不到so文件,于是我们将so文件所在的目录设置到环境变量LD_LIBRARY_PATH中：
vim /etc/profile
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:${你的so文件目录}
source /etc/profile
之后，你可以检查一下设置的起没起效果：echo $LD_LIBRARY_PATH，如果出现你设置的内容就对了，如果没有，你可以重新打开一个窗口再查一下
设置好环境变量之后，你就可以运行java类了：
java TestSo
10+20=30
到此运行成功。
如果你遇到了紧急的情事，而这个地方又搞不定，你可以暂时交so文件放到/usr/lib或者usr/lib64这个目录下面，一般是可以使程序运行的。
6.另外附上 查看so文件库的linux命令
1、nm -D xxx.so
2、readelf -s xxx.so
3、objump -tT xxx.so
7.常见错误
1.声明函数一定要是 extern “C” __declspec(dllexport) 不然会报错 Exception in thread “main” java.lang.UnsatisfiedLinkError: Error looking up function ‘Preprocess’: 找不到指定的程序。
2、Exception in thread "main" java.lang.UnsatisfiedLinkError: /home/zhangyg/clibs/librdp.so: /home/zhangyg/clibs/libXXX.so: undefined symbol: SHA1_Init
连接动态库时加上-lssl，如下：
ld -shared -lssl $(OBJECTS) -o $(SHARED_LIB)
3、Exception in thread "main" java.lang.UnsatisfiedLinkError: /home/zhangyg/clibs/librdp.so: /home/zhangyg/clibs/libXXX.so: undefined symbol: stat
生成动态库时不用ld，而用gcc，如下
gcc -shared -lssl $(OBJECTS) -o $(SHARED_LIB)
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