上一篇文章中我们对于固件进行了简单的分析，这一篇我们将会补充一些Vxworks的知识，同时继续升入研究固件内容。
由于涉及到操作系统的内容，建议大家在阅读本篇前有一定操作系统知识的基础，或者是阅读我的《Windows调试艺术》的文章简单了解诸如线程、中断、驱动等的知识。
本篇为工控安全入门（五）—— plc逆向初探的延伸。
什么是 Vxworks
Vxworks操作系统是由美国Wind River System 公司开发的一套实时操作系统，Vxworks比起linux，有更好的实时性和可裁切性，公司可以根据自己的需求去定制化Vxworks，我们逆向的固件就是施耐德在Vxworks上进行的二次开发。在国防安全、工业化方面Vxworks占据了半壁江山，甚至连爱国者导弹都与Vxworks有关，可见其在工控领域的地位，但是，由于Vxworks目前几乎是没有任何的”纯新手“入门书籍，所以学习起来就较为困难，在《工控安全入门》系列中我将尽可能简单的介绍该系统的相关细节，但是如果想要深入学习或者进行二次开发的话，可以参考官方的相关手册。
Vxworks的任务
Vxworks作为RTOS（real time operating system）有一套独特的任务体制和调度方案来保证其实时性，在对固件进行进一步研究之前，我们有必要把这一部分内容搞清楚，保证后续工作的顺利。
在Vxworks中有四种任务队列：
- active队列，所有的任务都在这个队列中，也叫做活动队列，当我们在shell中运行i命令显示全部任务时
- tick队列，Vxworks中有tsakDelay函数，该函数的目的是为了让某个任务推迟执行，也就是暂时不可抢占cpu的任务，这些任务就保存在tick队列中，也叫做定时队列
- ready队列，已经做好所有准备、等待cpu的任务，也叫做就绪队列
- work队列，一种特殊的环形队列，也叫做内核延时队列
在Vxworks中，有着usrAppInit的函数（取决于某个宏，我们这里就先认为默认有了），实际上就相当于我们平常理解的main函数了，我们可以在这”胡作非为“，但是我们作为一个多任务系统，不可能就一个main函数一个主任务打天下，所以还需要几个函数来进行任务的相关操作。
Vxworks的任务有256个优先级（0~255），0为最高优先级，对于应用层的程序，一般使用100到250的优先级，驱动类的程序使用51到99。和其他操作系统一样，每个任务都用一种数据结构表示，也就是TCB（在之前的《Windows调试艺术》中我们详细介绍过该结构，虽然操作系统不同，但是设计思想是一致的）。
要注意，在Vxworks5.x版本中，并没有严格区分内核态和用户态（使用KernelState全局变量来标识是否为内核，但栈还是一个栈，并没有从本质上区分），也就是说TCB还是暴露在用户视野下的，所以一旦存在堆栈溢出的情况，会非常致命，而在6.x之后Vxworks正式区分了用户与内核，极大改善了安全问题。
int taskSpawn(
char *name,
int priority,
int options,
int stackSize,
FUNCPTR entryPtr,
int agr1,
int agr2,
...
int agr10
)
该函数用来创建一个新的任务，返回的是任务的”身份证“，同时也是个内存地址，指向该任务的TCB，也被称为tid
- name，执行任务的名字
- priority，优先级，也就是上面提到的那256个
- options，控制任务的某些行为，比如VX_DSP_TASK意思是要使用DSP处理器来支持该任务
- stackSize，也就是该任务要使用的栈的大小
- entryPtr，任务要执行的函数的指针，一般称为入口函数
- args，入口函数所需要的参数，如果多于10个还可以使用指针进行结构体或数组传输的方式
int taskCreate(
...
)
该函数参数与taskSpawn完全一致，返回的同样是tid，但是它创建的任务并没有做好运行的准备（也就是说没有进入ready队列），需要使用taskActivate来唤醒它。
STATUS taskDelete(int tid)
该函数用来删除一个任务，但是该函数非常非常危险，一般是不使用的。举个栗子，假设我们有一个扳手，现在有一个任务在用，后面还有几个任务在排队等待使用，但是突然你把人家delete了，就相当于连人带扳手都没了，但后面几个任务就傻眼了，成了无限等待了。
当然，关于的任务的函数还有很多很多，这里只是简单地说明，之后碰到了我们再去看。
Vxworks的启动
上一篇文章中我们用到了sysStartType（系统启动类型）这个参数，但是由于篇幅所限没有详细说明，这里就先来看一下。
Vxworks简单来说有两种不同的启动方式：
- bootram启动，类似我们pc的BIOS，先有个小的操作系统，这个操作系统再去引导真正要用的操作系统运行。这个小的操作系统就是bootram，它存放在ROM或者是Flash中，它运行后会通过串口或是网口将Vxworks下载到RAM在进行启动工作。
- ROM启动，Vxworks映像直接保存在ROM中，直接启动即可。
bootram启动（对比Vxworks相关函数）
因为ROM启动和bootram实际上在后续的部分完全一致，所以这里我们挑选更为复杂的bootram启动来做讲解。
当上电时，系统会自动跳转到ROM或是Flash的bootram引导程序，有趣的是，bootram和Vxworks的命名方式非常相似。一个是bootConfig.c，一个是usrConfig.c，而程序中像是usrInit、usrRoot等的函数名完全一致，当然了，功能上也有类似之处，下面说的usrInit、ursRoot没有特殊说明均为bootram的。
对于bootram来说，又可以按照是否进行了压缩分为bootram.bin和bootram_uncmp.bin等等，因为大体思路相同，这里我们就以bootram.bin为例进行说明。
- romInit，初始化工作。比如初始化内存寄存器、初始化寄存器、初始化栈（这个栈是bootram用到的栈，和我们后来的Vxworks没有关系）、禁止中断等等
- romStart，复制工作。它将非压缩（这里非压缩的就是romInit和romstart）部分复制到ram的低地址（定义为RAM_LOW_ADRS）部分，将压缩的部分复制到ram的高地址(定义为RAM_HIGH_ADRS)部分并进行解压；对于冷启动（之前文章中提到过，会重置数据）来说，它还会将ram的数据清空；最后再跳转到usrInit。
- usrInit，和我们之前分析的Vxworks的usrInit有类似之处
void usrInit(int startType)
{
while (trapValue1 != 0x12348765 || trapValue2 != 0x5a5ac3c3 )
{
;
}
cacheLibInit (0x02 , 0x02 );
bzero (edata, end - edata);
sysStartType = startType;
intVecBaseSet ((FUNCPTR ＊) ((char ＊) 0x0) );
excVecInit ();
sysHwInit ();
usrKernelInit ();
cacheEnable (INSTRUCTION_CACHE);
kernelInit ((FUNCPTR) usrRoot, (24000) ,(char ＊) (end) ,sysMemTop (), (5000) , 0x0 );
}
我们这里就把固件的usrInit也拿出来，放一块对比着学习
首先是做了个死循环，检查两个变量的值，很显然值就是两个地址，实际上就是检查romStart的复制工作是不是成功了。而Vxworks显然不需要再对RAM的内存空间进行检查了，所以没有这一步。
接着调用cacheLibInit，可以看到两个usrInit都有这个函数，xxxLibInit可以视作一类函数，功能是初始化xxx的库函数，这里就是初始化cache（就是缓存）的库函数，至于参数则是初始化中一些选项，不用在意。
bzero (edata, end – edata)上一次也说了，将一段地址的内容赋为0，这里实际上就是将BSS段清0
intVecBaseSet、excVecInit 上篇文章中详细分析了代码，就是布置中断向量表。
sysHwInit ()这个函数用来初始化设备，直观来说就是将各种外设进行简单的初始化，同时让他们保持“沉默”，我们都知道CPU通过中断来响应外设，但由于现在我们还没完全建立起中断体系（只是简单地建立了interrupt vector），所以设备一旦产生中断，那就会出现没有中断处理函数的尴尬情况，进而导致系统出错，所以需要让设备保持“沉默”。
往后走是rootram的cacheEnable和Vxworks的usrCacheEnable，其实类似xxxEnable的函数都是“使能”的意思，就是数字电路中的使能端，只有使能了，这个东西才可以用。
最后就是最最最关键的usrKernelInit了，我们先来看看Vxworks的，如下图：
上来的xxxLibInit我们说过了是初始化函数库的，之后是qInit（包括workQInit），全称是queue init，也就是队列的初始化，详细的我们上面已经讲过了。
void kernelInit
(
FUNCPTR rootRtn, /* 用户启动例程 */
unsigned rootMemSize, /*给 TCB 和初始任务栈分配的内存 */
char * pMemPoolStart, /* 内存池的起始地址 */
char * pMemPoolEnd, /* 内存池的结束地址 */
unsigned intStackSize, /* 中断栈大小 */
int lockOutLevel /* 关中断级别 (1-7) */
)
主要就是创建并执行了一个任务，同时设置了该任务的TCB（thread control block，保存线程的相关信息）、栈、内存池等等。这里创建的任务就是usrRoot，分配的内存池起始地址为（sysMemTop – end）/16，即内存空间的十六分之一用来存储，中断级别为0即禁止任何形式的中断。
而bootram的usrKernelInit函数基本一致，只不过将kernelInit放到了外面。
- usrRoot，不知道大家有没有注意到，从usrInit到usrRoot，是以任务创建的方式进行的，也就是说，没有返回值，在进一步说，从这一步开始，上下文就变了，之前可以说是活在”石器时代“，一堆函数所做的只不过是在”石器时代“进行操作罢了，而现在正式进入”文明时代“了。
如图为反编译的Vxworks的usrRoot。
首先开始是usrKernelCoreInit，具体如上图所示，主要作用是对一些功能进行初始化，sem开头的代表信号量，wd则是看门狗（watch dog，简单来说就是监测系统有没有严重到无法恢复的错误，有的话将系统重启）的意思，msgQ则是消息队列（关于消息的内容在《Windows调试艺术》中也见过了，实质相同），taskHook则是和hook相关的内容。
接着调用memInit来初始化系统内存堆，这里开始我们就可以使用malloc和free函数了。往后到了非常重要的一个环节，也就是sysClkInit函数，它是用来对时钟进行初始化的，而时钟就肯定要涉及到时钟的中断处理（我们在上面说了 sysHwInit等一系列并没有真正完成硬件设备的中断处理注册工作，现在我们的时钟还不能正常的工作），我们将升入去研究它。
首先是sysClkConnect函数，它以usrClock作为参数，很可疑，有没有可能usrClock就是我们要找的中断处理例程呢？我们深入去看
可以看到，usrClock这个函数只是被放在内存的某个位置，似乎和中断没挂钩，反倒是出现了sysHwInit2，不得不让人和上面的sysHwInit产生联系，我们一步步深入该函数
最终我们发现了intConnect，它将ppc860Int注册为时钟中断处理例程，这里实际上和我找到的Vxworks的源码并不相同，在源码中intConnect会将sysClkInt注册为中断处理例程，然后在sysClkInt去调用usrClock，最后再去执行usrClock的tickAnnounce函数进行具体的任务调度，这里不知道是不是施耐德的固件对于具体需要进行了调整，还是说又是Ghidra的一个分析bug。
回到usrRoot，之后调用usrIosCoreInit，进入函数发现iosInit，这是Vxworks的io子系统，之后我们会具体讲解，这里只看看它初始化了啥
iosInit的参数有三个，第一个是支持的最大驱动数，第二个函数是系统最多同时打开的文件数，第三个则是一个特殊的文件，所有写入它的内容都会无效（Linux也有类似的文件）
继续深入就到了usrSerialInit
这个函数有些难理解，为了方便大家查看，我将一些变量进行了重命名。
首先是tyname为0，也就是为空了，然后将tyname（空的）和/tyCo/连接起来，实际上就是tyCo，然后调用了一个未解析出来的函数，实际上就是将ix的值变为字符串，再将其拼接到tyname上，再加上ix<1的循环，也就是说此时就有了/tyCo/1和/tyCo/0两个字符串，这个名字实际上就代表了串口，也就是说该plc有两个串口。
对于这两个设备，首先使用ttyDevCreate来创建设备，这里听着不太通顺，实际上是Vxworks的一个特点，虽然你实际上已经有这个串口设备了，但是对于系统来说，并不知道，需要你基于它调用xxxDevCreate来”注册“，关于这个的详细说明会在后面的文章中涉及。注册后会判断ix是否为0，也就是对于/tyCo/0在进行操作，调用ioctl函数来对该串口设备进行操作。
ioctl和linux的ioctl相似，都是因为传统的open、read、write等基本操作都是将设备抽象成文件来进行（linux崇尚万物皆文件嘛）的，对于设备独有的操作（比如光驱的弹出等等）就无法完成了，所以有了该函数
ioctl(int fd,int function,int arg)
fd即为open设备后返回的文件标识符（Vxworks中经常叫做consoleFd，别和控制台搞混了……），function则是要进行的操作，arg是操作需要的参数，大家可以在ioLib.h中找到，如下图所示
最后跳出循环，注意，此时consoleFd为/tyCo/1的fd，利用ioGlobalStdSet标准对输入、标准输出、错误输出进行重定向，此时，我们的printf之类的函数就可以用了。
再跳回到usrRoot，剩下的初始化的函数我们就不看了（有兴趣的可以自己看看），只关心一下usrNetworkInit，为啥呢？因为这有个漏洞，也就是很有名的CVE-2011-4859，这个版本的固件还未修复，我们在下一篇文章会详细分析这部分的内容
最终由usrRoot调用usrAppInit，我们总算是来到了所谓的”main“
同样的，对比bootram系统，初始化方面相同，而这些完成之后，bootram也就开始将Vxworks加载到内存中，开始将工作托付给Vxworks，启动也就完成了。
总结
本篇文章中介绍了Vxworks的任务机制，并将固件的初始化方面的函数进行了简单的分析，下一篇我们会研究Vxworks在网络方面的初始化以及CVE-2011-4859，并着手开始逆向固件的”main“函数。